弯曲与直线膨胀弹性波纹管驱动柔性关节的对比分析

针对轻工、食品(农产品)行业复杂对象：① 易变形的软性物体(面包、软包装物品)；② 易破碎的脆性物体(禽蛋)；③ 形状不规则的、尺寸差别大的物体收稿 t3期：2012-09-10作者简介：王芳(1988-)，女，河北冀州人 ，硕士研究生，从事气动柔性机械手的研究工作。

按最大工作力 1500 kN设计 ，机架钢结构的许用应力按 80 MPa设计。

3 液压原理图液压机的原理图如图 4所示，介绍此图的两个特点。

1.柱塞泵 2.二位二通电磁阀 3.主溢流阀 4.远程调压阀5.三位四通电磁阀 6.单向调速阀 7.液控单向阀 8.主油缸图4 液压原理图冷挤的压力需要控制的较为精确，本机采用了远程调压回路，3是主溢流阀，是先导式溢流阀，用远程调压阀4与主溢流阀的邑 口相接。这样，把远程调压阀4安装在便于操作的位置，即可方便而准确地调控压力。

主油缸需要防止空载下滑，设置了液控单向阀7，当油缸上腔无压时，单向阀关闭，油缸会直下滑。冷挤成形时，冷挤速度是需要控制的，单向调速阀6通过手动调节可设定冷挤速度，由于有单向阀，回程时速度不受影响。

4 结论这台机器从设计到投入使用只用了不到三个月的时间，解决了生产急需的问题，使用情况 良好，节省了材料，提高了生产效率。