仿人型机器人总体及臂手部结构设计（CAD图纸+设计说明书+三维图）

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仿人型机器人总体及臂手部结构设计，包含以下文件：
固定轴套.dwg
肩部连接板.dwg
肩部轴.dwg
开题报告.doc
课题申报表.doc
前胸板.dwg
设计任务书.doc
设计说明书（论文）.doc
实习报告.doc
摘要.doc
肘部连接板.dwg
肘部轴.dwg
三维图\三维图.doc
三维图\图册.doc
文献资料\仿人机器人发展现状及其腰部机构研究.pdf
文献资料\仿人步行机器人机构设计.pdf
文献资料\外文文献.pdf
文献资料\文献资料.doc
文献资料\英文翻译.doc
大臂电机盒.dwg
电机支撑板.dwg
仿人型机器人总体及臂手部结构设计.doc
三维图
文献资料

目录
1前言 1
1.1 仿人机器人的概念 1
1.2 课题来源 1
1.3 技术要求 1
1.4 国内外研究现状及发展状况 2
1.4.1 国内研究现状 2
1.4.2 国外研究现状 2
1.4.3 发展趋势 3
1.5 本课题要解决的主要问题及解决方案 4
2 总体方案设计 6
2.1 仿人机器人臂手部结构的确定 6
2.2 仿人机器人上身尺寸的确定 6
2.3 结构的设计 6
2.4 仿人机器人自由度的确定 6
2.5 电机的选择 7
3 机器人驱动装置的设计 8
3.1 肩部步进电机的选择 9
3.2 肘部步进电机的选择 9
3.3 腕部及头部电机选择 10
4.仿人机器人机械传动件的设计 11
4.1 齿轮的设计 11
4.1.1 肩部齿轮的设计与校核 11
4.1.2 肘腕部齿轮设计 13
4.1.3 头部齿轮的设计 14
4.2 轴的设计与计算 15
4.2.1 轴的结构设计 15
4.2.2 轴的强度计算 16
5. 仿人型机器人连接板的设计及校核 20
5.1 肩部连接板的设计与校核 20
5.2 电机支撑板的设计与校核 21
6. 仿人型机器人三维造型及运动仿真 22
6.1 仿人型机器人三维造型 22
6.2 仿人型机器人运动仿真 23
6.3 仿人型机器人舞蹈运动分析 23
6.4 仿人机器人重力分析 23
7 结论 25
参考文献 26
致 谢 27
附 录 28

通常机器人的驱动方式有以下三种：
a.电动机驱动方式
电动机驱动是利用各种类型的电动机经过机械传动驱动机器人操作机以获得各种运动。电力驱动因有不需能量转换、控制灵活、使用方便、噪声较低、启动力矩大等优点而在机器人中广泛选用。
b.液压驱动方式
液压是一种比较成熟的技术。驱动力或驱动力矩大，即功率重量比大，也可把工作液压缸直接做成操作关节的一部分，实现直接驱动。结构较简单、紧凑。液压驱动方式中所使用的压力在0.5～14MPa之间，最高可达20～30MPa；但机器人中多采用0.6～7MPa，而且需配备压力源和复杂的管路系统。容易发生泄露，影响工作的稳定性和运动精度，污染环境。需定期更改液体介质。所以制造成本、维护费用较高。液体介质中易混入气泡，造成驱动系统刚性降低，使速度响应性和运动精度变坏。
c.气压驱动方式
使用的空气压力通常为0.4～0.6MPa，最高可达10MPa。驱动系统管路结构简单，维修方便，造价低。气源供应方便，不会造成泄露污染。压缩空气在管路中的流速可达180m/s，因而动作速度快。但由于气体的可压缩性，难以实现较高的位置精度和伺服控制。运动的稳定性差，工作时有噪声。
电动机驱动系统有交、直流伺服电动机，步进电机和直接驱动电机四种。步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉；通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。仿人机器人的上肢，包括肩部、肘部、腕部及头部，它们都是辅助仿人机器人实现运动功能，再根据负载的要求不同，所以选择小功率的步进电机。