多自由度机器人的设计与研究硕士学位论文

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多自由度机器人的设计与研究1.1研究背景
第-章绪论
机器人是二十世纪人类最伟大的发明之-，人类对于机器人的研究由来已
久。上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅
速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为综合了计算机、控制论、机
构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本
质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益
广泛的领域。机器人应用水平是-个国家工业自动化水平的重要标志n儿引。
机器人技术的研究在经历了第-代示教再现型机器人和第二代感知型机器
人两个阶段之后进入第三代智能机器人的发展阶段，军用上的排爆机器人是智能
移动机器人领域-个重要的研究方向。
排爆机器人是-种地面移动型机器人，属于特种机器人的-种，-般体积不
大，转动灵活。在反恐领域可用来执行诸如反恐防爆的任务；战场上排爆机器人
则用以执行诸如排除爆炸物、战场信息收集的任务，稍加改造，即可加装单兵武
器用于武装巡逻、战斗执勤等高危险任务。-般来说，排爆机器人是由-个机械
臂和-个可移动平台组成，移动平台保证排爆机器人顺利到达指定地点，有轮式
和履带式两种；作业型手臂能够快速和稳定的抓取到危险品等，还可携带武器装
备口儿钔。其中机械臂是整个排爆机器人系统的重要组成部分，是执行部件，所以
机械臂设计的好坏将影响到整个系统的性能。
目前，国外的排爆机器人比较先进，已经用于战争，而且收到很好的效果，
但是价格比较昂贵，检修维护等均不方便：我国在这方面也取得了-定的成绩，
但是整体水平还比较落后。另外，排爆机器人的小型化是未来重要研究方向。基
于这些原因，研究小型排爆机器人有很实际的意义。
1.2国内外机器人研究状况
1.2.1国外机器人发展状况
机器人主要分为两类：工业机器人以及其他特种机器人，自1962年美国推出