数控机床上下料机械手毕业论文

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数控机床上下料机械手通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了-种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。
      关键词：机械手；PLC；液压伺服定位；电液系统
      目   录
第1章 前言............................................................. 1
1.1选题背景. 1
1.2设计目的. 1
1.3发展现状和趋势. 1
第2章 机械手各部件的设计. 3
2.1机械手的总体设计. 3
2.1.1机械手总体结构的类型. 3
2.1.2具体设计方案. 4
2.2机械手手爪结构的设计. 4
2.2.1设计要求. 4
2.2.2驱动方式. 5
2.2.3典型结构. 5
2.2.4具体设计方案. 6
2.3机械手手腕结构的设计. 7
2.3.1手腕结构的设计要求. 7
2.3.2具体设计方案. 7
2.4机械手手臂构的设计. 8
2.4.1手臂结构的设计要求. 8
2.4.2具体设计方案. 8
2.5机械手腰座结构的设计. 9
2.5.1腰座结构的设计要求. 9
2.5.2具体设计方案. 9
2.6机械手的机械传动机构的设计. 10
2.6.1传动机构设计应注意的问题. 10
2.6.2常用的传动机构形式. 10
2.6.3具体设计方案. 11