最接近人体自然运动的膝关节机构优化设计

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以四连杆假肢膝关节机构为研究对象。建立了该机构的运动学模型，并利用三心定理导出了连杆瞬心轨迹。围绕假肢膝关节运动必须接近人体自然运动的要求。提出了在满足假肢膝关节机构仿生学约束、双摇杆机构尺寸、连杆实际瞬心与理想瞬心轨迹相似等约束的前提下。充分考虑了瞬心变化的敏感性，使运动过程中连杆实际瞬心与理想瞬心最大偏差最小化的假肢膝关节机构优化设计方法。