平面关节型装配机器人控制系统的开发

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平面关节型装配机器人控制系统的开发

摘要: 针对SCARA自由度的特点研制和开发了4轴运动控制卡，并以VC 6.0为工具编写了控制系统软件￠绍了控制系统的构成、工作原理及功能。阐述了SCARA的应用前景。
关键词: SCARA;控制卡;控制系统软件;动态连接库

1SCARA的结构和控制原理
1.1机器人控制结构
SCARA的控制结构中，其机械本体采用4自由度的形式，如图1所示，即3个转动关节和-个移动关节。由于步进电动机控制方便，容易实现调速，使用维修简单，因此，各关节均采用步进电动机作为驱动装置。步进电动机的运动控制器采用自行开发的基于ISA总线的步进电动机多轴控制卡，编制了能满足要求的步进电动机运动控制软件，通过可编程定时/ 计数器实现对步进电动机的速度、位置控制以及SCARA的4轴联动。