RRR数控回转台的机械设计

本资料包含pdf文件1个，下载需要1积分

由于受铰约束、 支链干 涉、 奇 异位 形等 因素的影
响. 致使动平台实现 姿态能力差是 各种纯并联六 自由
度操作机难以逾越 的固有缺 陷， 因而难于满足对诸如
异型刀具刃磨和按法矢跟踪测量 自由曲面等 多坐标数
控作业的要求。为 了克服上述缺 陷， 可考虑采用并 -
串 - 并构型， 即用两套与机架相连或彼此 串接的三 自
由度并联操作机分别实现平动和转动 自由度。在上
述作业系统中， 三 自由度球面并联机构可作 为实现转
动 自由度的侯选 机构之-。 目前， 球 面并联 机构 的运
动学分析和尺度综合已取得很大进展l 2 ， 。但结构
设计必须借助计 算机完成， 其中-项重要 的任务就是
检验运动构件及其与机架间可能发生的干涉。本文在
文献[ 2 ] 的基础上， 提 出-种检验机构 干涉的有效方
法 ， 并据此借助 V i s u a l B a s i c 在 Wo r k i n g Mo d e l 平台上实
现了-台基于球面并联机构的数控 回 转 台的虚拟样机
设 计 。