机器人技术 谐波齿轮传动 PPT课件

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机器人技术 谐波齿轮传动 PPT课件

谐波齿轮传动也是利用行星轮系传动的原理发展起来的-种新型传动，它由三个基本构件组成：即波发生器、刚轮和作为柔轮的中间挠性体，由于在传动过程中，柔轮产生的弹性变形波近似于谐波，故称之为谐波齿轮传动，常用的是双波和三波两种，其波发生器如下图：

谐波齿轮传动特点：
１）传动比大
单级谐振动波齿轮传动的传动比为50～500，多级和复式传动的传动比更大，可达30000以上。
２）承载能力大
传递额定输出转矩时，谐波齿轮传动同时接触的齿对数可达总对数的３０%～４０%以上。
３）传动精度高
在同样制造条件下，谐振动波齿轮的传动精度比-般齿轮的传动精度对至少高-级。齿侧间隙可调整到最小，以减少传动回差。
４）传动平稳
基本上无冲击振动。
5）传动效率高
单级传动的效率为65%～90%.
6）结构简单、体积小，重量轻
在传动比承载能力相同的条件下，谐波齿轮减速器比-般齿轮减速器的体积和重量减少1/2～1/3。
７）成本高
柔轮材料能要求高，制造较困难，精度高。