基于牛顿-欧拉法的3-UPS／S并联机构动力学分析

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以3-UPS／S并联机构的运动支链为研究对象，得到支链运动与动平台运动之间的映射关系。以此为基础，采用牛顿一欧拉法分别对运动支链和动平台进行动力学建模。通过消除构件间的内力，建立了3-UPS／S并联机构的动力学模型，得到驱动力与机构运动及外力之间的关系。最后给出了仿真算例，得到了当动平台做一定规律运动时，驱动力及约束力的变化曲线。