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Gantry-Tau并联机构运动学分析

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发布时间：2014-03-15

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螺旋理论并联机构自由度运动学分析

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针对目前大部分的并联机构工作空间小这一缺点,研究了一种新型的3自由度并联机构.通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,该机构具有2个平动自由度和1个转动自由度；进一步用解析的方法研究了该并联机构的运动学正反解；最后给出了该机构运动学的数值算例,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考.

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