六自由度机械手课程设计

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六自由度机械手课程设计

摘 要 II
第-章 前 言 3
1.1 机器人技术概述 3
1.2 国外机器人技术发展情况 3
1.3我国机器人发展情况 4
1.4 设计任务和参数 4
第二章 总体设计 5
第三章 机械结构设计 6
3.1 机械手底部设计 6
3.2 机械手臂部设计 7
3.3 机械手腕部设计 8
3.4 机械手手部设计 9
第四章 电气部分设计 10
4.1 机械手电气结构分析 10
4.2 8051微控制器简介 11
4.3 步进电机的设计 12
第五章 程序分析 14
5.1 程序设计 14
5.2 程序调试过程 18
5.3 实验结果和分析 19