走迷宫小车

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摘要：本设计给出了以8位单片机STC12C5A60S2为控制核心，合理利用了该芯片的2路PWM结合L298N芯片驱动减速电机速度，应用三方位红外检测路况和三方位红外调整小车状态，红外测路程，迷宫算法等技术实现了小车的自动避障，选择路线，寻找目的地，能在迷宫中找到最优路径从起点走到终点。

关键字：STC12C5A60S2 PWM 减速电机 自动避障 红外测距 迷宫算法
Abstract:This design gives the 8-bit microcontroller STC12C5A60S2 as the control center， the rational use of the chip 2-way combination of L298N chip PWM motor speed reducer drive， infrared detection using three position and three-position traffic to adjust the car state infrared， infrared distance measurement， the maze algorithm technology to achieve the cars automatic obstacle avoidance， route selection， find the destination， to find the optimal path in the maze from the start to an end.

Keyword: STC12C5A60S2 PWM ReducingMotor Automaticin Avoiding Obstracles InfraredDistanceMeasurement LabyrinthAlgorithm
系统方案
1.1 蔽障检测和测距拈
方案-：超声波检测避障和测距
超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。 但是超声波程序控制较为麻烦，不易编写程序，价格也比较贵。
方案二：红外对管检测避障和测距
小车行进的过程中，采用红外发射和接收电路来进行障碍物检测。在小车的前端两侧分别安装2对红外对管进行红外信号的发送和接受。远距-组3对红外对管用来避障，发射管的阳极发射38KHZ的载波信号，阳极为红外二极管的使能调制端，由单片机输出信号进行调制，通过发射二极管发送调制后的红外信号。红外接收管接根据有无返回信号即有墙无墙导通或关段，然后通过-电压比较器，输出高低电平，即达到避障的目的↑距-组3对红外对管用来调整当前小车状态，出现偏左或偏右，触发近距红外接收管接收低电平，表示当前偏向这-边，然后调整小车。同时通过制作码盘，在小车的-边装上，用红外对管检测脉冲测距，通过计数脉冲的多少了计算距离。
综合考虑我们选择方案二。
1.2 单片机控制拈
方案-：采用CPLD可编程逻辑器件
利用CPLD可编程逻辑器件作为主控制器。CPLD可实现各种复杂的逻辑功能，