履带式车体构架分析

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履带式车体构架分析本移动平台主要用于煤矿地震等灾区的现场探察工作，要求有-定的移动速度、良好的姿态稳定性和高运动精度，能适应各种较复杂的地理环境，有-定的爬坡和越障能力。因此，机械结构是该平台的基赐重要组成部分。
综合考虑设计要求及技术特点，设计采用履带式机器人。其地形适应能力强，支承面积大，动载荷小，设计紧凑，履带的牵引附着性能好，不易打滑，有利于发挥较大的牵引力，其缺点是重量大，能耗相对较大。
本系统采用如图3所示的可变形履带式机器人。两条形状可变的履带分别由直流减速动机后轮驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。两边主臂杆分别由两由个舵机带动，绕履带架上的轴旋转，从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和作业环境。行星轮越高，该机器人可以跨越的