搬运机械手仿真设计和制作_王建军

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搬运机械手仿真设计和制作王建军机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程
序抓柔运物件或操作工具的-种机械电子装置它可代替人
的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作
以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和
原子能等部门储气罐的气密性检测和搬运现在主要靠工人单调
重复性的体力劳动，劳动强度大，因此研究和设计-种搬运机械
手以代替人的劳动
机械手工作原理
针对机械手的工作要求，设计的搬运机械手的手部和臂部
是装在可移动的小车上，手部安装于气缸的活塞杆上，手部可以
上下移动，手部的抓紧动作是由-小气缸驱动搬运机械手的功
能是搬运储气罐运送至指定地点，要求手爪能够闭合和张开，从
而抓昨释放储气罐
机械手的手部是最重要的执行机构，是用来握持的部件 根
据工作要求和搬运物件的特征分析，机械手手部结构设计选用夹
钳式，它是工业机器人最常见的-种手部结构手部传动机构可
采用平动型，特点是手爪由多杆机构传动，当手爪夹紧和松开物
气缸活塞杆
储气罐
手爪
图 机械手手部机构图
机械手的驱动方式有液压式气动式和电动式 根据机械
手工作要求和负载分析，选用气动和电动机相结合的驱动方式，
机械手的上下运动和夹紧松开用电磁换向阀控制气缸的动作来
实现；小车的左右移动采用减速电动机带动
仿真分析
是集建模计算和后处理于-体，由多个拈组成
基本拈是 拈和 拈通常的机械系统都可