四自由度棒料搬运机械手设计

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四自由度棒料搬运机械手设计设计总说明 IV
INTRODUCTION V
第-章 绪论 1
1.1 工业机器人的概述与发展 1
1.2 本设计中的四自由度棒料搬运机械手所实现的功能 2
1.3 本设计中的四自由度棒料搬运机械手设计的意义 2
2 机械手的总体设计 3
2.1 设计要求 3
2.2 机器手的组成 3
2.3 总体方案拟定 3
2.4 机器人的工作空间 4
2.5 机械手驱动系统设计 5
2.5.1 机械手驱动器 5
2.5.2 机械手传动机构 5
3 机械手的传动设计 7
3.1 滚珠丝杠的选择 7
3.2 谐波齿轮减速器参数的确定 8
4 机械手的各电动机的选择 12
4.1 机械手手臂升降步进电机的选择 12
4.2 机械手底座回转驱动电动机的选择 14
5 机械手各气动件的设计计算 17
5.1 气爪夹紧力的计算与气爪的选择 17
5.1.1 气爪夹紧力要求 17
5.1.2 缸径的确定 18
5.1.3 行程的确定 19
5.1.4气缸的运动速度 19
5.1.4 摆动气缸的选择 20
5.2 手臂伸缩气缸的选择 22
6 机器人控制系统设计 25
6.1 机械手控制器的选择 25
6.2 机器手控制系统的特点及对控制功能的基本要求 25
6.3 控制系统的总体设计 25
7 手臂验算与机械手参数 28
7.1 手臂平衡的验算 28
7.2 机械手参数 29
设计总结 30
鸣 谢 30
参考文献 31