基于PLC的四自由度机械手控制系统设计

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引言
机械手是-种模仿人手动作， 并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓(吸娶搬运工件或工具进行操作的自动化装置。气动机械手采用PLC控制电路及气压回路驱动气缸实现要求的运动轨迹， 在结构上， 与其他类型的机械相比， 气动机械手具有结构简单， 控制容易实现， 其气动部件已系列化和组立化， 便于设计与实现， 且维护方便。由于气动机械手这些特点， 气动机械手在生产过程自动化中的应用已日益广泛。本文设计了-种基于PLC控制的四自由度的气动机械手， 用于抓取与搬运光盘， 该机械手结构与控制原理具有通用
性与代表性。为便于教学， 该气动机械手还具有-定的开放性。