机械手结构设计

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轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真
摘要
随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。
关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸；

目录
TOC o "1-3" h z 中文摘要 1
英文摘要 2
主要符号表 5
1 绪论 1
1.1前言 1
1.2 工业机械手的简史 1
1.3工业机械手在生产中的应用 3
1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 3
1.3.2 在实现单机自动化方面 3
1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 3
1.4 机械手的组成 4
1.4.1 执行机构 4
1.4.2 驱动机构 4
1.4.3 控制系统分类 5
1.5工业机械手的发展趋势