基于Matlab和Pro／E的机械手运动轨迹仿真研究

本资料包含pdf文件1个，下载需要5积分

基于Matlab和Pro/E的机械手运动轨迹仿真研究1 机 械 手 数 学 建 模
机械手 为 6自由度 串联 关 节 型结 构 . 由腰 关 节
( 底 座 ) 、 肩关 节 、 肘 关 节 、 腕 关节 1 、 腕 关 节 2 、 腕 关
节 3 组成 。如 图 1 所示 ， 6 个关 节均 为转动 关 节 . 以
步进 电机作 为执 行元 件 . 通过 差 动螺 旋传 动 机 构带
动 各关 节转 动 .最后 3 个 关 节 的轴线 交 于 1 点 . 构
成球 腕
木
将 各个连杆参数代入连杆 变换 矩阵 . 运用 M a t l a b
编程 计算 . 可 以得 到 如下 的相 邻 连杆 变换 矩阵
图 1 机 械 手 三 维 模 型
采用 D - H 表示法 建立 机械手 的连杆 坐标 系 . 如
图 2 所示 ， 基坐 标系 f 0 与第 1 个关 节 的连杆 坐标 系
f l / 重 合 ， 最 后 3 个 关 节 构成 球 腕 ， 令 最后 3 个 连 杆 7 L
坐标 系重 合 。根据 机 械手 的结 构 和连杆 坐 标 系