用于汽车装配生产线的气动机械手平衡回路研究与开发

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用于汽车装配生产线的气动机械手平衡回路研究与开发装配作业是汽车制造过程中的关键工序.对汽车性能、质量有着直接的影
响。同本传统汽车装配线上的机械手多采用电气伺服控制方式，该控制方式
与全气动技术相比有速度慢、体积大自重大、造价高的缺点，故天津-汽丰田
汽车按其总部的要求改为全气动传动控制方式。
把采用外控式精密减压阀实现多压控制的气动平衡技术应用于汽车装配
机械手，采用人工搜索的方法进行装配汽车零部件，不仅成本大大低于电气伺
服机器人，同时使用范围较电气伺服机器人更为广泛，灵活性和机动性更大。
汽车工业要实现规模化生产，除了汽车本身技术水平研发的大量投入外，
用于汽车制造工艺装备技术的大量投入也是-种必然3。现在世界著名的汽车
制造公司对汽车制造工艺装备技术的投入越来越大”1。在汽车制造工厂的生产
线上，主要工艺的焊接生产线上的机器人或机械手，无-例外的采用了气动技
术。1。铡如车身在每个工位上的移动、车身外壳被真空吸盘的吸起和放下，在
固定工位的加紧和定位。在汽车总装生产线上用于装配的机械手也大部分应用
了气动技术。例如在汽车装配生产线上仪表板搭载、座椅、蓄电泡、备胎、车
门、轮胎、排气管等搭载机构，如图l所示。
出于机器人或机械手都需要能快速、准确地搬运重貔，因而对他们提出了