机器人控制系统

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机器人控制系统设计
张生
天津职业技术师范大学 机械工程学院
摘要：机器人是-种自动化的机器，所不同的是这种机器具备-些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是-种具有高度灵活性的自动化机器。机器人的控制系统是机器人的运动控制部件，对机器人的平稳运行起着重要的作用。随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，机器人正朝着高速、高精度、开放化、智能化、网络化发展，对运动控制系统也提出了更高的要求。机器人控制系统涉及到很多学科，如传感器技术、人工智能、材料力学、机械传动、机械制造、动力学、运动学、控制论、电气工程、自动控制理论、计算机技术、生物、伦理学等诸多方面。随着机器人功能的日益复杂，如何综合考虑拈功能、控制性能要求，设计-个合乎要求的机器人控制系统，将是-项十分有意义的工作。
关键词：机器人控制系统；离线编程；仿真系统；机器人遥操作系统

-、引言
自从人类创造了第-台机器人以来，机器人就显示出极大的生命力，多年来机器人技术己经得到迅猛的发展。当今机器人技术的发展趋势主要有两个特点：其-，机器人的应用领域不断扩大，机器人的种类日趋增多；其二