链式移动系统结构分析与机器人机械本体设计

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链式移动系统结构分析与机器人机械本体设计近年来多发的自然灾害如地震、火灾、洪水、人为的恐怖祸害如恐怖活动、武力冲突和有毒
物质、辐射性物质带来的危害，威胁着人们的安全，引起了广泛的关注。虽然人们对各种灾难的警
觉和反应能力有所提高， 但在处理破坏性灾难事件时还是准备不够充分，不专业、不及时的救援
活动造成很多不必要的人员伤亡。 救援工作中如有救援机器人的参与可以有效地提高救援的效率
和减少施救人员的伤亡，它们不但能够协助人们完成救援任务，而且可以代替相关人员执行搜救
任务。本文主要对救援机器人的本体进行结构设计并对相关重要的零件进行力学分析。论文完成
的主要工作有：
1、 以工作于灾后建筑物内的移动机器人为对象， RoboCup 救援机器人竞赛项目中所制定的灾
后现场测试标准为参考，分析其环境特点，在能满足其环境的条件下，提出了-种救援机器人行
走系统方案，即四摆臂链履式机器人。以链履传动实现基本的行走功能，再通过不断地调整摆臂
的姿态来适应各种复杂环境。
2、采用拈化设计理念对救援机器人行走系统进行了详细的机械设计。其中包括主体设计、
主履带移动机构设计和摆臂机构设计，总体结构紧凑、布局合理。其中怪为三个拈，两摆臂