四轴飞行器无刷直流电机驱动技术研究

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四轴飞行器无刷直流电机驱动技术研究近年来，四轴飞行器的研究和应用范围逐步扩大[1]，
它采用四个无刷直流电机作为其动力来源。无刷直流
电机为外转子结构，直接驱动螺旋桨高速旋转。
无刷主流电机的驱动控制方式主要分为有位置传
感器和无位置传感器的控制方式两种。由于在四轴飞
行器中的要求无刷直流电机控制器要求体积孝重量
轻、高效可靠[2]，因而采用无位置传感器的无刷直流电
机。本文采用的是朗宇X2212kv980无刷直流电机。
无刷直流电机驱动控制系统包括驱动电路和系统
程序控制两部分。采用功率管的开关特性构成三相全
桥驱动电路[3⁃4]，文献[5⁃6]使用DSP作为主控芯片，借助
其强大的运算处理能力，实现电机的启动与控制，但电
路结构复杂成本高，缺乏经济性。
直流无刷电机的换向采用反电势过零检测法[7]，-
旦检测到第三相的反电势过零点就为换向做准备。反
电势过零检测采用虚拟中性点的方法[8]，通过检测电机