四轴飞行器的设计与研究

本资料包含pdf文件1个，下载需要5积分

四轴飞行器的设计与研究四轴飞行器具备 ，垂直起降)飞行器的所有优
点，又具备无人机的造价低、可重复性强以及事故代价低等特点，具有广阔的应用前景。
可应用于军事上的地面战场侦察和监视，获取不易获取的情报。能够执行禁飞区巡逻和
近距离空中支持等特殊任务，可应对现代电子战、 实现通信中继等现代战争模式。在民
用方面可用于灾后搜救、城市交通巡逻与目标跟踪等诸多方面。工业上可以用在安全巡
检，大型化工现尝高压输电线、水坝、大桥和地震后山区等人工不容易到达空间进行
安全任务检查与搜救工作，能够对执行区域进行航拍和成图等。因此，四轴飞行器的研
究意义重大。
本文主要讨论四轴飞行器的设计实现、建模分析与控制器设计。 首先从历史的角度
介绍小型四轴飞行器的发展以及研究成果， 引入现代四轴飞行器的研究，以及运用现代
控制理论进行的研究方法和所取得成果。其次给出本项目所设计的四轴飞行器样机模型
与飞行控制器电路设计。着重从机械结构与飞行控制器硬件电路设计方面论述四轴飞行
器的样机设计。文中详细分析了机械结构设计中的选材以及元器件选型，实现了-个切
实可用，能够满足应用研究的四轴飞行器样机模型。-个稳定可用的样机模型是实现四
轴飞行器的基矗之后分析四轴飞行器的飞行控制原理，在此基础上进行动力学分析，
建立四轴飞行器的动力学模型。 准确建立数学模型，对分析其飞行姿态原理具有很重要
的作用；准确的分析与建模是四轴飞行器控制算法设计的基矗 在飞行器动力学建模的
基础上提出切实可行的控制算法，并对控制器中需要用到姿态角求解部分进行了详细论
述。姿态角的求解在整个四轴飞行器设计中也是核心内容之-。 通过软件设计实现飞行
控制器方案。最后对飞行器各性能指标进行考察，进行实地飞行、调试优化飞行器软件
控制器设计。