果实采摘机器人的研究综述

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果实采摘机器人的研究综述随着 计 算 机和 自动 控 制技 术 的 迅 速 发展
，
农 业
机 械 将 迈人 高 度 自动化
、 智 能
化 时期
。
机器人 已 经 逐
步 渗 人 到 农业 生 产中
，
特 别 是在 设施农业 的 生 产过
程 中
，
机器 人的 使 用 将 会 成 为农业 向自动化 和 智 能
化发展的重 要 标 志
。
6 世 纪
，
农村 劳 动力 逐 渐 向社
会 其 它 行业 转 移
，
世 界 各 国面 临 人 口 老龄 化 的问题
，
劳动力的 不 足 将 成 为 事 实
。
尤 为 重要的 是 温室 内 的
环 境 较 差
，
收获 作 业 的劳动 强 度 大
，
因 此 研 究 农 业 机
器人 特 别 是果 实 采摘 机 器人具 有 重要的 意 义
。

采 摘机 器 人的 研 究进展
最 早 采摘 果 实 的方法 是 采 用 机械振摇式 和 气动
振摇式
，
但 是 存 在 果 实 容 易损坏
，
效 率 不 高 以 及 容 易
采摘 到不成熟 果 实 的 缺 点
。
随着技 术 的改进
，
人 们 开
始 用 梯 子
、
升降 台 等设备 协助 机 器 采摘水 果
，
但 是 仍
然 存 在劳动密 集 型 的 特点
。
从 而
，
运 用 机 器人 技 术 采
摘 水 果 有 了 快速 的发展
。
美 国 学 者 Γ
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和
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年 首先提 出
应该 用 机 器 人 技术采摘 果实
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指 出
当 时 开 发 的 果 实采摘机 器 人 都 需 要人 协 助
，
因 此 只
能 算 是 半 自 动 化 的 收获机械
阎
。
目 前在 国 内
，
果 实采
摘基 本 上还是 人 工 进 行
，
但 随 着 人 口 老 龄 化 和 农村
劳 动 力 的 日 益 减 少
，
水 果 采摘 机 器人将会 得 到充 分
的 使 用
。
而 在 日 本 和 欧美 等发 达 国 家在果实采摘机
器 人 方 面 已 取得 了 较大 的 发 展
。

5
6
机 械 手设 计
在采 摘 苹 果
、
柑 橘 等高大 果 树 的 果实 时
，
机 械 手
需 要 较 大 的工 作 空 间
，
采 用 极 坐 标 机 械 手 就 可 以 有
较 大 的 工 作 空 间
。
韩 国 开 发 的 苹 果采摘机器 人 使 用
极坐 标 机械手
，
旋 转 关节 可 以 左右移动
，
丝杠关 节 可
以 上 下 移动
，
从 而 使作 业空间达到
.
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等 人在 ! 世 纪