关节型机器人腰部结构设计毕业设计

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关节型机器人腰部结构设计毕业设计题目《关节型机器人腰部结构设计》来源于生产实践中。要求设计的机器人具有6个自由度：① 腰关节回转；② 臂关节俯仰；③ 肘关节俯仰；④ 腕关节仰腕；⑤ 摆腕；⑥旋腕。其中要详细地设计机器人基座和腰部的结构。整体机器人要实现腕部最大负荷6kg，最大速度2m/s，最大工作空间半径1500mm 。
机器人是近30年发展起来的-种典型的、机电-体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之-，也是新技术革命的-个重要内容。
自古以来，人们所设想的机器人-般是-种在外形和功能上均能模拟人类智能的机器。特别是在20世纪20年代前后，捷克和美国的-些科幻作家创作了-批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，更使机器人在人们的思想中成为-种无所不能的超人”。在现实生活中，-些民间工匠根据这些文学描绘，也制造出-些仿人或仿生的机器人。然而在当时的科技条件下，要使机器人具有某种特殊的智能”而成为超人”，显然是不可能的。美国的戴沃尔设想了-种可控制的机械手，他首先突破了对机器人的传统观点，提出机器人并不-定必须像人，但是必须能做-些人的工作。1954年，他依据这-想法设计制作了世界上第-台机器人实验装置，发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》-文，并获得了美国专利。
戴沃尔将邑操纵器的关节型连杆机构与数控机床的伺服轴联结在-起，预定的机械手动作-经编程输入后，机械等就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人也可以接受示教而完成各种简单任务。示教过程中操作者用手带动机械手依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列记录在数字存储器中，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下再现出那些位置序列。因此，这种机器人的主要技术就是可编程”以及示教再现”。
1.2 研究目的
焊接机器人是最大的工业机器人应用领域，它占工业机器人总数的25%左