液压机械手毕业设计说明书

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液压机械手毕业设计说明书第1章 绪论2
1.1前言2
1.2工业机械手简史2
1.3工业机械手在生产中的应用4
1.4机械手的组成5
1.5工业机械手发展趋势6
1.6本文主要研究内容7
1.7本章嗅8
第2章 机械手总体方案设计9
2.1 机械手基本形式的选择9
2.2 方案设计9
2.3 机械手运动分析11
2.4 本章嗅12
第3章 机械手的控制系统设计13
3.1 机械手电气控制系统的概述13
3.2 机械手电气控制程序13
3.3 机械手电气控制系统图14
3.4 本章嗅17
第4章 机械手液压系统设计18
3.1 机械手工作原理分析18
3.2 液压系统工作原理图设计18
4.3 各液压缸载荷力分析20
4.4 本章嗅21
第5章 机械手手部的设计计算22
5.1 手部设计基本要求22
5.2 典型的手部结构22
5.3 机械手手爪的设计计算22
5.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置22
5.3.2 手爪的力学分析23
5.3.3 夹紧力及驱动力的计算24
5.3.4 手爪夹持范围计算25
5.4 机械手手爪夹持精度的分析计算26
5.5 机械手手爪夹紧液压缸的尺寸参数确定27
5.6 本章嗅28
第6章 腕部的设计计算29
6.1 腕部设计基本要求29
6.2 腕部的结构及选择29
6.3 腕部的设计计算30
6.3.1 腕部设计考虑的参数30
6.3.2 腕部的驱动力矩计算30
6.3.3 腕部驱动力的计算31
6.3.4 液压缸盖螺钉选用计算32
6.3.5 东片和输出轴间的连接螺钉33
6.4 本章嗅34
第7章 臂部的设计及有关计算35
7.1 臂部设计的基本要求35
7.2 手臂的典型机构及结构的选择36
7.3 手臂直线运动的驱动力计算36
7.4 液压缸工作压力和结构的确定38
7.5 液压缸尺寸参数的确定40
7.6 本章嗅41
第8章 机身的设计计算42
8.1 机身的整体设计