通用液压机械手设计完整设计
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通用液压机械手设计完整设计
前言 6
(-)工业机器人简介6
(二)世界机器人的发展6
(三)我国工业机器人的发展7
(四)本设计中的机械手7
1 臂力的确定7
2 工作范围的确定7
3 运动速度的确定8
4 手臂的配置形式8
5 位置检测装置的选择8
5 驱动与控制方式的选择9
-手部结构 10
(-)概述10
(二)设计时应考虑的几个问题10
(三)驱动力的计算10
(四)夹紧缸的设计计算13
1 夹紧缸主要尺寸的计算13
2 缸体结构及验算13
3 缸筒两端部的计算14
二腕部的结构17
(-)概述17
(二)腕部的结构形式18
(三)手腕驱动力矩的计算16
1 摩擦阻力矩19
2 工件重心引起的偏置力矩19
3 腕部启动时的惯性阻力矩20
4 回转液压缸所产生的驱动力矩计算21
三 臂部的结构22
(-)概述22
(二)手臂直线运动机构25
(三)手臂回转运动25
(四)臂部驱动力矩的计算25
1 手臂水平伸缩运动驱动力矩的计算26
2 手臂垂直升降运动驱动力矩的计算28
3 手臂回转运动驱动力矩的计算30
四 液压系统的设计32
(-)液压系统简介32
(二)液压系统的组成32
(三)液压系统控制回路33
(四)机械手液压传动系统33
(五)机械手液压系统的简单计算33
结束语44
参考文献45
致谢46
前言
(-)工业机器人简介
几千年前人类就渴望制造-种像人-样的机器,以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯(Taloas),犹太传说中的泥土巨人等等,这些美丽的神话时刻激励着人们-定要把美丽的神话变为现实,早在两千年前就开始出现了自动木人和-些简单的机械偶人。
到了近代 ,机器人-词的出现和世界上第-台工业机器人问世之后,不同功能的机器人也相继出现并
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