喷漆机器人结构设计

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喷漆机器人的毕业设计说明书目 录
摘 要 I
Abstract II
第1章 绪论 1
1.1 机器人的研究发展现状 1
1.2 机器人发展趋势 1
1.3 国内外喷漆机器人的研究概况 4
1.3.1 国外喷漆机器人的研究概况 4
1.3.2 国内喷漆机器人的研究概况 4
1.4 本文研究主要内容以及背景和意义 6
第2章 总体结构设计 7
2.1 确定驱动系统 7
2.1.1 驱动系统 7
2.1.2 确定驱动机型和自由度 7
2.2 喷漆机器人的运动参数 8
2.3 各个关节的结构形式和平衡方式 8
2.3.1 腕关节的传动机构 9
2.3.2 小臂的传动机构 10
2.3.3 大臂的传动机构 11
2.3.4 腰部的传动机构 12
2.4 本章嗅 12
第3章 喷漆机器人机构设计 13
3.1 喷漆机器人数学模型的建立与分析 13
3.2 腕部设计 15
3.2.1 电机的选择 15
3.3 小臂的设计 17
3.3.1 小臂设计的总体要求 17
3.3.2铰链四杆机构的设计 17
3.3.3电机的选择 18

3.3.4齿轮的设计与校核计算 21
3.4大臂的设计 24
3.4.1大臂设计的总体要求 24
3.4.2 电机的选择 24
3.4.3 齿轮的设计与校核计算 26
3.5腰关节的设计 28
3.5.1腰关节设计的总体要求 28
3.5.2电机的选择 28
3.6 传感器的选择 29
3.7本章嗅 30
第4章轴、螺钉的设计与校核 31
4.1大轴1的结构设计与校核 31
4.1.1大轴1的结构设计 31
4.1.2 大轴1的强度校核 32
4.2大轴2的结构设计与校核 34
4.2.1大轴2的结构设计 34
4.2.2大轴2的强度校核 35
4.3小轴1的结构设计与校核 35
4.3.1 小轴1的结构设计 35
4.3.2 小轴1的强度校核 36
4.4小轴2的结构设计与校核 39
4.5回转底盘与腰部主轴连接螺钉的校核 39
4.6本章嗅 39
结 论 39
参考文献 40
攻读学士学位期间发表的论文和取得的科研成果 42
致 谢 43