毕业设计(论文)开题报告
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- 发布时间:2012-09-21
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毕业设计(论文)开题报告
吸盘式玻璃搬运机器人结构设计
选题的意义在于采用物流机器人具有如下优点:第-,改善劳动条件,提高生产效率;第二,适用性强,能耗低,操作简单;第三,消除枯燥无味的工作,节约劳动力;第四,提供更安全的工作环境,降低工人的劳动强度,减少劳动风险;第五,提高企业竞争力。物流机器人能代替人工搬运,大大改善工人的劳动条件,将搬运工人从繁重、单调的工作环境中解放出来,大大减轻了工人的劳动强度,提高了工作效率,节约了时间和费用。它可以替代自动化物流系统中几乎所有的用专机或人工的环节,如上下料、拆码垛、分拣。
研究现状是:物流机器人最主要的结构就是机械臂,这次所研究的机器人的机械臂是串联机械臂,它的结构我们可以看作-个开式运动链,它是由-些连杆通过转动或者移动关节串连而成的,通过驱动装置驱动关节进行转动,形成相对运动,最后使连杆运动,让手爪到达正确的位子。目前,机械臂所采用的驱动装置大致可以分为气动、液压、电动三大类。
对于机械臂这几种驱动装置存在的问题有:气压驱动负载能力小,体积大,位置精度低这些缺点导致它不适合作为机械臂的驱动装置。而液压驱动虽然精度有了-定的提高,但是液体对温度变化十分敏感,且容易污染机器人和工件。对于伺服电动机可以分为直流和交流,直流伺服马达的不足是电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室),交流伺服马达是控制较复杂,驱动器参数需要现场调整PID参数整定,需要更多的连线。
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