六自由度机械手运动控制
- 文件大小:1.33MB
- 浏览次数:
- 发布时间:2013-04-02
本资料包含doc文件1个,下载需要5积分
六自由度机械手运动控制本文以示教型六自由度串联机械手为试验设备,进行机械手的复杂运动控制,使机械手完成各种复杂轨迹的运动控制等功能,能够在现代工业焊接、喷漆等方面的任务。
本文从运动学分析的基础上着手研究轨钾制的问题,利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动的可行性和实用性。目前,六自由度机械手的复杂运动控制已经有了比较好的逆解算法,也有-些针对欠自由度机械手的逆解算法。逆解算法求出的解不是唯-的,它能使机械手达到更多位姿,完成大部分的原计划任务,但其中的-些解并不是最优化的,因此必须讨论其反解的存在性和唯-性。
本文通过建立机械手的笛卡尔坐标系,推导出机械手的正、逆运动学矩阵方程,并研究了正、逆运动学方程的解;在此基础上建立机械手的工作空间,并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。
因此本文的另-种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究,提出以机械手示教手柄引导末端执行器对复杂运动轨鉴行预设计。然后通过记录程序进行复杂轨迹的再实现,再对记录程序进行预修改,最终通过现有的程序进行设计编程完成复杂轨迹设计任务。并利用MATLAB对轨鉴行仿真,对比其实际与计算的正确性。
最后本设计通过六自由度串联机械手实现平面文字轨迹,得出其设计的方式。即首先利用示教手柄实现轨迹预设,记录预设轨迹程序,然后再对比程序初始化坐标进行手动编程。
关键词:六自由度机械手,笛卡尔坐标系,运动学方程,仿真,示教手柄ABSTRACT
In this paper, mechanical hand control the complex movement based on the series of six degrees of freedom manipulator so that the mechanical hand complete the complex trajectory of the movement control functions. In modern industrial welding, painting, and other aspects of the mandate can be used.
This article based on the analysis of kinematics to study the trajectory control problems, use of inverse kinematics of the complex mode of tracking movement of the feasibility and practicality. At present, the six degrees of freedom manipulator complex movement has been relatively good control of
- 1钢结构施工组织
- 2轴封端盖落料开题报告
- 3SB/T 10374-2004 餐饮业职业经理人认定条件
- 4NY/T 3237-2018 猪繁殖与呼吸综合征间接ELISA抗体检测方法
- 5gb 19212.3-2006 电力变压器、电源装置和类似产品的安全 第3部分:控制变压器的特殊要求
- 6机械原理课程设计设计计算说明书(蜂窝煤成型机-参考样本)(1)
- 7建筑验收检验批
- 8第二章:溷凝土结构设计方法
- 9微观组织设置教程
- 10溪尾大桥深水墩基础系梁钢托箱围堰施工技术
- 11现浇混凝土连续箱梁施工中满堂式支架的应用
- 12DB51/T 1286-2011 规模化(蛋鸡、种鸡、商品肉鸡)鸡场消毒技术规范
- 13JTS 154-1-2011 防波堤设计与施工规范
- 1411招投标管理办法
- 15多级行星齿轮系统耦合动力学分析与试验研究