玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制

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玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制

玻璃基板是平板显示的关键材料，具有十分广阔的应用前景，但制作成本高，并且容易划伤 。采用人工码垛效率低，还容易造成污染以及划伤，械手位置的跟踪。文献[3]采用白适应输出控制方法解决了系统中可能出现的容量扰动非线性扭转力扰动。文献[4]采用白适应学制来提高跟踪性能并保证跟踪误差单调收敛，种控制方法对动态模型要求较高。文献[5]高精度的码垛机械手可以解决这些问题。因此，码PID控制策略得到时变控制轨迹，但利用此方垛机械手的控制精度成为提升码垛效率以及降低污染、划伤率的关键。
码垛机械手精度的高低主要却决于对码垛机要建立较为精确的数学模型。文献[6-8]采用反馈以及习控但这采用法需了模糊、滑膜以及神经网络控制策略，均提高了码垛机械手的控制性能。
上述控制策略在-定程度上都获得较好的控制效果3 ，然而很难实现码垛机械手位置的完全跟踪，从而玻璃基板码垛机械手的不具有高精度控制性能。
在实际工作中，码垛机械手大多在做重复性工作的，其重复性主要体现在以下2点：1)根据码垛机械手的工作性质，生产-批玻璃基板时，在车间内需要对大量的基板进行摆放，每次码垛机械手会从同-个位置吸附；2)堆放到同-个位置。其次，由于同-批玻璃基板，质量、厚度以及形状都是-样的。针对重复性运行的系统，迭代学习算法是-种有效的控制策略。它利用了运行的重复信息调整当前的控制输入，实现在有限区间内的完全跟踪。因此本文研究将迭代学习控制方法(ILC)应用到码垛机械手的位置跟踪控制中。