基于PROFIBUS的FMS控制系统设计

本资料包含pdf文件1个，下载需要1积分

第 7期 赖思琦 等 ：基于 PROFIBUS的 FMS控制系统设计 ·123·该系统包括码垛机与立体仓库从站单元、CCD图像视觉检测从站单元、六自由度串联搬运机器人从站单元、焊接工业机器人从站单元、自动输送线控制从站单元、AGV运载机器人单元、数控车床、加工中心以及主控制单元。其中焊接工业机器人、数控车床、加工中心为生产单元，码垛机与仓库、AGV运载机器人、输送线装置、搬运机器人为物料单元 ，主控制单元用于处理系统各种信息。系统空间尺寸为16 m ×10 m x 3.5 m。

系统开始工作前，人工将不同工件和托盘按照事先规划好的各零件毛坯区域送入原料库。工件或毛坯由码垛机从自动化立体仓库的原料仓库中取出。此时AGV按照预定轨道运行到取料位置，通过出库平移台，毛坯由AGV送至自动输送线，经六自由度搬运机器人送到柔性制造加工单元中，按照工序流程在数控车床或加工中心、焊接机器人上进行加工。加工完成后，由机器人取出工件 ，通过输送线和 AGV-起运行，将工件放回入库平移台上，由码垛机拾取送入仓库成品库。同时，软件记录信息，以便管理，进而完成-个工作流程 。

2 控制系统设计控制系统以1台带 Siemens CP561 1卡的研华 IPC-610H工控机作为主控机，六自由度串联搬运机器人由PC104嵌入式控制器控制，焊接工业机器人通过欧姆龙 PLC控制，CCD图像视觉检测单元由 PB-OEM4-PCI从站卡控制，码垛机与立体仓库、输送线系统运行l 畔、， 继续查询 IN Y恧CCD视觉检测图 3其中系统自动控制的部分代码如下：//出库//TempBIT(传送带-总状态，6)；//BITSET(立体仓库与码垛机-总控制，6，1)；//Temp：BIT(立体仓库与码垛机-总状态，13)；//BITSET(传送带-总控制，6，Temp)；//ReportSetCelValue(”报表”，6，7，123)；//系统报警信息”码垛机入库位置有工件，请移走工装置单元由欧姆龙 PLC控制，AGV运载小车单元由无线数传拈控制，数控车床与加工中心用 IO拈控制。主控制单元通过PROFIBUS总线控制、协调各个分站动作 ，其组网结构如图2所示 。

PRoFmus协议总线章申 申申审章 车审审审PLC审P，申章码垛机与仓库、AGV运载机器人、输送线装置、搬运机器人、加工中心等硬件设备图2 系统组网图主控制软件为操作人员使用的前台程序，软件运行平台为Windows XP，使用组态王6.53软件开发，采用 STEP'/和 sIMATIC NET6.3实现 PROFIBUS-DP协议网络配置。主控制单元通过局域网，基于 TCP/IP协议，与物流仓储管理系统部分进行连接交互。

各个单元均同时提供 PROFIBUS总线协议解释以及连续控制部分和用户 GUI界面手动控制部分 。

主控制软件的操作方式有自动和手动两种，分为自动控制”、码垛机与立体仓库”、传送带”、视觉检测”等，共7个拈，其程序流程如图3所示。

程序流程图件!”；//if(0)传送带AGV.叫 工件入库if((码垛机出库状态机 0)&＆Bit(传送带-总状态，6)&&Bit(立体仓库与码垛机-总状态，14))//传送带出库请求，玛垛机出库；//库工件 Aif((码垛机出库区 1)&&(原料库仓位查询 ：0))-- - - 仳 机动机动机动运行运行运行搬执搬执搬执