履带起重机双卷扬同步控制技术的探讨

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-用技术墨(或收绳量)；二是调节双卷扬出绳量 (或收绳量)偏差的控制算法。

2 履带起重机双卷扬同步控制技术的发展现状履带起重机双卷扬单吊具的同步控制技术起步较早，目前发展已经比较成熟。但是采用的硬件检测设备各不相同，主要有以下 2种方式。

- 是在卷筒的码盘上安装感应凸台，通过接近开关可以检测通过的凸台脉冲数。当卷筒旋转时感应盘的凸台和缺省部分分别通过接近开关，检测开关相应发出通和断的脉冲信号，控制器将这些脉冲信号进行累加计数，计算出双卷扬的转速，控制器将这些参数处理并进行同步控制。这种检测装置结构简单、安装方便，缺点是检测精度不高。

二是在卷扬中心轴处安装绝对值编码器.编码器跟随卷筒同步旋转，通过编码器采集的旋转脉冲信号，计算出双卷扬的转速，控制器将这些参数处理并进行同步控制。绝对值编码器检测的精度较高，但结构复杂，安装精度要求高。

在卷扬中心轴处安装绝对值编码器以达到测速的目的，是新技术的发展方向。笔者主要对这种双卷扬同步控制技术进行分析。

3 履带起重机双卷扬同步控制技术的工作原理控制系统为了保证双卷扬单吊具工作时吊具时刻保持水平状态，需要控制双卷扬的出绳量 (或收绳量)相等，所以必须对双卷扬的出绳量 (或收绳量)进行精确检测。调节双卷扬出绳量 (或收绳量)的偏差是通过调节卷扬的转速来实现的，-般有以下 2种调节方式。

- 是主从控制方式。主从控制方式是指以-个卷扬的转速为基准，调节另-个卷扬的转速。

二是实时控制方式。实时控制方式是指实时调节两个卷扬的速度，控制算法-般采用常规 PID算法，对双卷扬机构的出绳量 (或收绳量)的偏差大续行比例、积分和微分运算来确定给定信号的大校中吨位和大吨位履带起重机的卷扬机构采用电液比例液压系统.-般采用变量泵和变量马达的组合方式，在发动机转速恒定的条件下。调节卷扬转速是通过改变泵 (或马达)的排量来实现的1。双卷扬同步控制技术的工作原理框图。见图2。

脉冲 PX，VM 调节图2 双卷扬同步控制技术的工作原理框图4 履带起重机双卷扬同步控制方案设计该控 制 方案 结构 组 件包 括可 编程 控制 器(PLC)、显示器 (HMI)、操作手柄、绝对值编码器、比例阀、开关阀等。绝对值编码器共有2个，l号卷扬、2号卷扬各安装 1个 ，用于检测卷扬旋转的圈数，并通过 CAN通信总线与控制器连接。

操作手柄安装在操作室内，通过CAN通信总线向控制器提供卷扬旋转的速度和方向信号。显示器安装在司机室内。在显示器上设置有同步模式按键和计数标定按键，通过 CAN通信总线与控制器连接，向控制器提供进入同步控制模式信号和2个卷扬初始位置的标定信号.并显示 2个卷扬的同步状态和故障报警信息等∝制器安装在电气控制箱内，连接绝对值编码器、操作手柄、显示器、比例阀、开关阀。比例阀安装在变量泵和变量马达上，与控制器的 PWM (脉冲调制)输出端口连接 ，用于调节卷扬变量泵和变量马达的排量-关阀安装在卷扬制动器上，与控制器的开关量输出端口连接，用于控制卷扬制动器的开闭∝制方案结构示意图，见图 3绝对值编码 器 ：操纵手柄 可编程控制 器显示 器 图 3 控制方案结构示意图双卷扬同步控制的具体过程如下。

1)双卷扬在缠绕钢丝绳时.可编程控制器记录2个卷筒上钢丝绳长度对应的总脉冲数Ⅳ，和Ⅳ2，显示器可实时显示 2个卷筒当前脉冲数，当吊钩滑轮组保持水平时N Ⅳ2。

2)进入同步工作模式后.2个卷扬同时收紧或者释放钢丝绳 ，控制器的脉冲计数 Ⅳ 和 Ⅳ2也相应减少或增加∩以计算出2个卷筒在同-时间的出绳量 (或收绳量)△ 和△ ，如果 2个卷扬在相同时间的出绳量(或收绳量)-致，那么AL.AL：。

3)由于 2套液压泵、液压马达的排量在性能上存在差异，2个卷筒钢丝绳缠绕状态也存在差异，所以实际工作中2个卷扬的出绳量 (或收绳量)不可能完全相等。钢丝绳的长度偏差ALIAL。-△L l，将△与基准值L。和极限值 进行比较，会有以下3种情况，-是AL

通过研究公路沿线区域边坡的稳定性，得出开挖卸荷均对边坡有着非常不利的影响。但是采用锚固支护方式可以很好地控制边坡的变形，对边坡的稳定起到很好的作用。

总之，水量因素、几何形式因素以及密实度因素均是影响边坡体变形特性的主要因素，其中地应力对边坡的变形和稳定影响最大.锚固可以很好地控制边坡的变形，对边坡的稳定起到很好的作用。

因此，搞好公路建设 ，确保公路边坡稳定 、安全，要深人了解公路边坡的机理.针对不同主要因素对边坡体变形性的影响，灵活采用不同的防护型式。