仿形车床上（下）料机械手设计，proe三维图纸+设计说明书

本资料包含三维模型文件203个、doc文件5个，下载需要50积分

仿形车床上（下）料机械手设计【三维图纸】，包含以下文件：
设计说明书（论文）.doc
外文资料翻译.doc
三维proe图\a0_prt.frm.1
三维proe图\a0_prt.frm.2
三维proe图\a0_prt.frm.3
三维proe图\a0_prt.frm.4
三维proe图\a1_prt.frm.1
三维proe图\a1_prt.frm.2
三维proe图\a1_prt.frm.3
三维proe图\a4_prt.frm.1
三维proe图\appearance.dmt
三维proe图\baidonggang.asm.1
三维proe图\baidonggang.asm.10
三维proe图\baidonggang.asm.11
三维proe图\baidonggang.asm.12
三维proe图\baidonggang.asm.2
三维proe图\baidonggang.asm.3
三维proe图\baidonggang.asm.4
三维proe图\baidonggang.asm.5
三维proe图\baidonggang.asm.6
三维proe图\baidonggang.asm.7
三维proe图\baidonggang.asm.8
三维proe图\baidonggang.asm.9
三维proe图\bdgganggai.prt.1
三维proe图\bdgganggai.prt.2
三维proe图\bdgganggai.prt.3
三维proe图\bdgganggai.prt.4
三维proe图\bdgganggai.prt.5
三维proe图\bdgganggai.prt.6
三维proe图\bdgluoding.prt.1
三维proe图\bdgsgmifengquan.prt.1
三维proe图\bdgsgmifengquan.prt.2
三维proe图\bdgsgmifengquan.prt.3
三维proe图\bdgsgmifengquan.prt.4
三维proe图\bdgshanggai.prt.1
三维proe图\bdgshanggai.prt.10
三维proe图\bdgshanggai.prt.2
三维proe图\bdgshanggai.prt.3
三维proe图\bdgshanggai.prt.4
三维proe图\bdgshanggai.prt.5
三维proe图\bdgshanggai.prt.6
三维proe图\bdgshanggai.prt.7
三维proe图\bdgshanggai.prt.8
三维proe图\bdgshanggai.prt.9
三维proe图\bdgyepian.prt.1
三维proe图\bdgyepian.prt.2
三维proe图\bdgyepian.prt.3
三维proe图\chaizhuanggai.prt.1
三维proe图\chaizhuanggai.prt.2
三维proe图\chilunzhou.prt.12
三维proe图\chilunzhou.prt.13
三维proe图\chilunzhou.prt.14
三维proe图\chilunzhouzuhe.asm.1
三维proe图\datonggai.prt.1
三维proe图\datonggai.prt.2
三维proe图\datonggai.prt.3
三维proe图\daxiao.prt.1
三维proe图\dianquan.prt.1
三维proe图\dianquan.prt.2
三维proe图\dianquan.prt.3
三维proe图\eight.drw.1
三维proe图\five.drw.1
三维proe图\four.drw.1
三维proe图\huosai.prt.1
三维proe图\huosai.prt.2
三维proe图\huosai.prt.3
三维proe图\huosai.prt.4
三维proe图\huosai.prt.5
三维proe图\huosai.prt.6
三维proe图\huosai.prt.7
三维proe图\huosai.prt.8
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.10
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.11
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.12
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.13
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.14
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.15
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.16
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.17
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.18
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.7
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.8
三维proe图\hzgzhouzuhe.asm.9
三维proe图\jiajingang.prt.1
三维proe图\jiajingang.prt.2
三维proe图\jiajingang.prt.3
三维proe图\jiajingang.prt.4
三维proe图\jiajingang.prt.5
三维proe图\jiajingang.prt.6
三维proe图\jiajingang.prt.7
三维proe图\jiajingang.prt.8
三维proe图\jiajingang.prt.9
三维proe图\jjgqiangai.prt.3
三维proe图\jjgqiangai.prt.4
三维proe图\jjgqiangai.prt.5
三维proe图\jjgqiangai.prt.6
三维proe图\jjgqiangai.prt.7
三维proe图\jjgqiangai.prt.8
三维proe图\lianjieban.prt.1
三维proe图\lianjieban.prt.10
三维proe图\lianjieban.prt.11
三维proe图\lianjieban.prt.2
三维proe图\lianjieban.prt.3
三维proe图\lianjieban.prt.4
三维proe图\lianjieban.prt.5
三维proe图\lianjieban.prt.6
三维proe图\lianjieban.prt.7
三维proe图\lianjieban.prt.8
三维proe图\lianjieban.prt.9
三维proe图\lianjiebanluomu.prt.1
三维proe图\m18luomu.prt.1
三维proe图\m6datonggai.prt.1
三维proe图\m6datonggai.prt.2
三维proe图\m6luoding.prt.1
三维proe图\m6luoding.prt.2
三维proe图\m6luoding.prt.3
三维proe图\m6zhouchengzuo.prt.1
三维proe图\m6zhouchengzuo.prt.2
三维proe图\mifengquan.prt.1
三维proe图\mifengquan.prt.2
三维proe图\one.drw.1
三维proe图\one.drw.2
三维proe图\one.drw.3
三维proe图\one.drw.4
三维proe图\sbluoshuan.prt.1
三维proe图\seven.drw.1
三维proe图\shoubulianjieluoshuan.prt.1
三维proe图\shoubulianjieluoshuan.prt.2
三维proe图\shoubulianjieluoshuan.prt.3
三维proe图\shoubulianjieluoshuan.prt.4
三维proe图\shouzhuaxiao.prt.1
三维proe图\shouzhuaxiao.prt.2
三维proe图\shouzhuaxiao.prt.3
三维proe图\std.err
三维proe图\std.out
三维proe图\trail.txt.10
三维proe图\trail.txt.11
三维proe图\trail.txt.12
三维proe图\trail.txt.13
三维proe图\trail.txt.14
三维proe图\trail.txt.3
三维proe图\trail.txt.4
三维proe图\trail.txt.5
三维proe图\trail.txt.6
三维proe图\trail.txt.7
三维proe图\trail.txt.8
三维proe图\trail.txt.9
三维proe图\tuiliqiuzhoucheng.prt.2
三维proe图\two.drw.1
三维proe图\two.drw.2
三维proe图\xiangtizuhe.asm.1
三维proe图\xiangtizuhe.asm.10
三维proe图\xiangtizuhe.asm.11
三维proe图\xiangtizuhe.asm.2
三维proe图\xiangtizuhe.asm.3
三维proe图\xiangtizuhe.asm.4
三维proe图\xiangtizuhe.asm.5
三维proe图\xiangtizuhe.asm.6
三维proe图\xiangtizuhe.asm.7
三维proe图\xiangtizuhe.asm.8
三维proe图\xiangtizuhe.asm.9
三维proe图\xiaobi.asm.1
三维proe图\xiaobi.asm.10
三维proe图\xiaobi.asm.11
三维proe图\xiaobi.asm.12
三维proe图\xiaobi.asm.13
三维proe图\xiaobi.asm.14
三维proe图\xiaobi.asm.15
三维proe图\xiaobi.asm.16
三维proe图\xiaobi.asm.17
三维proe图\xiaobi.asm.18
三维proe图\xiaobi.asm.19
三维proe图\xiaobi.asm.2
三维proe图\xiaobi.asm.3
三维proe图\xiaobi.asm.4
三维proe图\xiaobi.asm.5
三维proe图\xiaobi.asm.6
三维proe图\xiaobi.asm.7
三维proe图\xiaobi.asm.8
三维proe图\xiaobi.asm.9
三维proe图\xiaotonggai.prt.1
三维proe图\xiaotonggai.prt.2
三维proe图\xiaotonggai.prt.3
三维proe图\xiaotonggai.prt.4
三维proe图\xiaotonggai.prt.5
三维proe图\xiaotonggai.prt.6
三维proe图\xiaotonggai.prt.7
三维proe图\xiaotonggai.prt.8
三维proe图\xtxiaogaidianquan.prt.1
三维proe图\xtxiaogaidianquan.prt.2
三维proe图\yepianchudianpian.prt.1
三维proe图\yepianchudianpian.prt.2
三维proe图\ypchuluomu.prt.1
三维proe图\ypchuluomu.prt.2
三维proe图\zhengti.asm.1
三维proe图\zhengti.asm.10
三维proe图\zhengti.asm.11
三维proe图\zhengti.asm.12
三维proe图\zhengti.asm.13
三维proe图\zhengti.asm.14
三维proe图\zhengti.asm.15
三维proe图\zhengti.asm.16
三维proe图\zhengti.asm.17
三维proe图\zhengti.asm.18
三维proe图\zhengti.asm.19
三维proe图\zhengti.asm.2
三维proe图\zhengti.asm.20
三维proe图\zhengti.asm.3
三维proe图\zhengti.asm.4
三维proe图\zhengti.asm.5
三维proe图\zhengti.asm.6
三维proe图\zhengti.asm.7
三维proe图\zhengti.asm.8
三维proe图\zhengti.asm.9
三维proe图\zhengtizuhe.asm.1
三维proe图\zhoucheng1.prt.1
三维proe图\zhoucheng1.prt.2
三维proe图\zhoucheng1.prt.3
三维proe图\zhoucheng1.prt.4
三维proe图\zhouchengshang.prt.1
三维proe图\zhouchengshang.prt.2
三维proe图\zhouchengxia.prt.1
三维proe图\zhouchengxia.prt.2
三维proe图\zhouchengxia.prt.3
三维proe图\zhouchengzuo.prt.1
三维proe图\zhouchengzuo.prt.10
三维proe图\zhouchengzuo.prt.11
三维proe图\zhouchengzuo.prt.12
三维proe图\zhouchengzuo.prt.13
三维proe图\zhouchengzuo.prt.14
三维proe图\zhouchengzuo.prt.2
三维proe图\zhouchengzuo.prt.3
三维proe图\zhouchengzuo.prt.4
三维proe图\zhouchengzuo.prt.5
三维proe图\zhouchengzuo.prt.6
三维proe图\zhouchengzuo.prt.7
三维proe图\zhouchengzuo.prt.8
三维proe图\zhouchengzuo.prt.9
答辩资料.doc
仿形车床上（下）料机械手设计【三维图纸】.doc
开题报告.doc
三维proe图
简介\三维一.jpg
简介\三维三.jpg
简介\三维二.jpg
简介

花键轴自动线是由三台仿形车床组成。料道的方向与机床主轴平行。上料及下料分别有两个机械手来完成，其机构基本相同。对年生产纲领为10万件的花键轴，其加工工艺要求在一台机床上一次完成花键轴的外圆加工及花键加工。当自动机床完成对工件的切削加工以后，若能设计机械手自动完成工件上下料运动，同时完成工件的翻转运动，则可以形成自动线而大大提高工作效率。
本设计着重讨论了花键轴自动线上，下料机械手的运动特点、驱动方式以及控制方式，为机械手的具体结构设计提供了理论依据。现以下料机械手为例，下料机械手是把已加工好的工件从机床上取下，转送到下一个工位的料道上。机械手系由旋转油缸、夹紧油缸、锥齿轮的行星机构及手爪组成。机械手共有两个动作：机械手转臂的正、反回转运动；手爪的夹紧与放松运动。
机械手基本参数：手臂回转角度90o。机械手的回转缸的转轴通过花键带动手臂回转。由于中心锥齿轮固定不动，小臂就带动行星锥齿轮做复合运动（即绕中心锥齿轮线公转，又绕自身轴自转）。两锥齿轮的齿数比为2:1，所以当大手臂转过90o
时，行星锥齿轮自转转过180o（即手腕运动）。加持式手部及夹紧油缸装在手臂上，由手臂带动加持式手部走空间曲线轨迹，将工件装到机床顶尖处（上料），或从机床顶尖处取下工件送到料道上去（下料）。
生产中，一台仿形车床使用两个完全相同的机械手，分别装、卸工件，动作灵活可靠。

目　　录

摘　　要 I
Abstract II
目　　录 III
第1章 绪 论 1
1.1 工业机械手概况 1
1.2 工业机械手的分类 3
1.3 工业机械手在工业生产中的应用 4
1. 4机械手的发展趋势 5
1.5 本章小结 6
第2章 工业机械手的设计方案 7
2.1 工业机械手的组成 7
2.2 规格参数 8
2.3 设计路线与方案 8
2.3.1 设计步骤 8
2.3.2 研究方法和措施 9
第3章 机械手各部分的计算与分析 10
3.1 手部计算与分析 10
3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 10
3.1.2 手部的计算和分析 10
3.1.4 油缸端盖的连接方式及强度计算 16
3.2 腕部（小臂）计算与分析 18
3.2.1 腕部设计的基本要求 18
3.2.2 腕部回转力矩的计算 18
3.2.4 选键并校核强度 21
3.3 臂部（大臂）计算与分析 21
3.3.1 臂部设计的基本要求 21
3.3.2 手臂的设计计算 25
3.4 机身 33
3.5本章小结 33
第4章 液压系统 34
4.1 液压回路系统的设计 34
4.2 本章小结 35
第5章 液压缸的保养与维修 36
5.1 液压元件的安装 36
5.2 液压系统的一般使用与维护 36
5.3 一般技术安全事项 37
第6章 机械手控制系统 38
6.1 电控状态下机械手运动分析 39
结 论 40
参考文献 41
致 谢 42
附录：部分三维制图情况 43

因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能：
(1）能准确地抓住方位变化的物体；
(2）能判断对象的重量；；
(3)能自动避开障碍物；
(4)抓空或抓力不足时能检测出来。
这种具有感知能力并对感知的信息做出反映的工业机械手称之为“智能机械手”，它是有发展前途的。
现在，工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效用是代替从事繁重的工作，危险的工作，单调重复的工作，恶劣环境下的工作方面尤其明显。至于像汽车工业和电子工业之类的费工的工业部分，机械手的应用情况决不能说是好的。虽然这些工业部门工时不足的问题尖锐，但采用机械手只限于一小部分工序，其原因是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围很狭小，这是主要原因。经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看，不一定总是合算的。然而，利用机械手或类似机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题得到解决，机械手的应用必将会飞跃发展。
　　上料机械手和卸料机械手相对，其中上料机械手中的移动式搬运上料机械手适用于各种棒料，工件的自动搬运及上下料工作。例如铝型材挤压成型机铝棒料的搬运及高温棒料的自动上料作业，最大抓取棒料直径可达180mm，最大抓握重量可达30公斤，最大行走距离为1200mm。根据作用要求和载荷情况，机械手各关节运动速度可调。移动式搬运上料机械手主要由手爪，小臂，大臂，手臂回转机构，小车行走机构，液压泵站电器控制系统组成，同时具有高温棒料启动疏料装置及用于安全防护用的光电保护系统。整个机械手及液压系统均集中设置在行走小车上，结构紧凑。电气控制系统采用OMRON可编程控制器，各种作业的实现可以通过编程实现。
随着机电一体化技术和计算机技术的应用，其研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的广泛应用。轿车半轴加工上料机械手设计在综合多种机械手的设计原理和设计思想，根据轿车半轴加工的特点提出的，有一定的理论基础，设计水平和应用价值。