基于嵌入式Linux 的机器人通信系统

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基于嵌入式Linux 的机器人通信系统

摘 要：基于嵌入式Li nux 操作系统，针对机器人的控制方式，实现了远、近程的双重控制。整个系统由嵌入式通信控制器和机器人系统2 部分组成，应用GSM/GPRS 扩展板技术和Qt/Emb edded 应用软件开发技术，分别通过GPRS 网络和串口通信方式，实现了对机器人前、后移动以及四轴机械臂运动的精确控制。
关键词：嵌入式Li nux ；GSM/GPRS 扩展板；GUI 接口

系统总体结构设计
机器人通信系统由嵌入式通信控制器和机器人系统两部分组成。其中，嵌入式通信控制器由核心版ARM9-S 3C2410-s的微处理器、触摸屏以及GSM/ G P RS扩展板等-些外围设备构成～嵌入式微处理器与GSM/ G P R S 扩展板RS-2 32扩展插槽相连，向GSM / GPRS拈发送短消息，该短消息在ARM
处理器中处理后，通过RS-232 串口，发送给机器人系统，实现了对机器人系统的远程通信过程～嵌入式微处理器与触摸屏相连，通过按压触摸屏上的控制按钮，在 ARM 微处理器中处理命令，同样通过R S - 232 串口发送给机器人系统，从而实现了对机器人系统的本地控制。系统整体硬件结构见图1 ，嵌入式通信控制器结构框架见图2 。