风缸焊接机器人的开发与研制

本资料包含pdf文件1个，下载需要5积分

风缸焊接机器人的开发与研制

焊接机器人焊接质量稳定，能够改善工人劳动条件、提高劳
动生产率。随着机器人本体价格的不断下降，性能不断提升，加
上劳动力成本的提高以及我国经济高速发展的大环境，焊接机
器人已广泛应用于汽车、铁路装备、工程机械、通用机械、金属结
构和兵器工业等行业。
-般情况下，具有6个关节的机器人基本上能满足焊枪的
位置和空间姿态的控制要求，其中3个自由度( 、y、z)用于控
制焊枪端部的空间位置，另外3个自由度(4、曰、c)用于控制焊
枪的空间姿态。因此，目前的焊接机器人多数为6关节式。对于
有些焊接诚，由于工件过大或几何形状复杂，使焊接机器人的
焊枪无法到达指定的焊缝位置或焊枪姿态，这时必须通过增加
外部轴的办法增加机器人的自由度。通常的做法：-是把机器人
装于可以移动的轨道小车或龙门架上，扩大机器人本身的作业
空间；二是变位器工装让工件移动或转动，使工件上的焊接部位
进入机器人的作业空间。也有同时采用上述两种办法，让工件的