四自由度机器人毕业设计
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- 发布时间:2017-03-10
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近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有-定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。
本文简要介绍了工业机器人的概念,机器人的组成和分类,机器人的自由度和坐标形式,气动技术的特点。对机器人进行总体方案设计,确定了机器人的坐标形式和自由度,确定了机器人的技术参数。同时,设计了机器人的夹持式手部结构,设计了机器人的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机器人的手臂结构。
设计出了机器人的气动系统,绘制了机器人气压系统工作原理图,对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词: 工业机器人,机器人,气动,单片机控制
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