三维转动的四元数表述

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摘要 :用四元数表达三维的旋转与使用矩阵相比具有两个优点 : 第- ，几何意义明确 ; 第二 ，计算简单. 因此 ，四元数在数
学、物理学和计算机图形学中具有很高的应用价值. 本文详细叙述了四元数的这-功能 ，讨论了四元数的定义、运算、性质、几
何意义和它的 3 种表达形式 ，给出了使用四元数处理点的各种几何变换的-般结论.
关键词 :四元数 ;矢量 ;旋转