机械手的改进设计毕业设计说明书

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机械手的改进设计毕业设计说明书-林金毅目录
1 绪 论 1
1.1 工业机械手概况 1
1.2 工业机械手的分类 3
1.3 工业机械手在工业生产中的应用 4
1.4 改进目标 5
2 工业机械手的设计方案 7
2.1 工业机械手的组成 7
2.2设计方案 7
2.2.1执行机构 7
2.2.2驱动机构 7
2.2.3控制方式 9
2.3规格参数 9
3 机械手各部分的计算与分析 11
3.1 手部计算与分析 11
3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 11
3.1.2 手部的计算和分析 11
3.2 腕部计算与分析 17
3.2.1 腕部设计的基本要求 17
3.2.2 腕部回转力矩的计算 18
3.2.3 腕部摆动油缸设计 20
3.2.4 腰并校核强度 22
3.3 臂部计算与分析 23
3.3.1 臂部设计的基本要求 23
3.3.2 手臂的设计计算 25
3.4 机身计算与分析 33
4 液压系统 34
4.1 液压缸 34
4.2 计算和选择液压元件 36
4.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取 36
4.2.2 选择液压控制阀的原则 38
4.2.3 选择液压辅助元件的要求 38
4.2.4 具体选择液压元件 38
5 机械手控制系统 41
6总结 42
谢辞 43
参考文献 44


1 绪 论
1.1 工业机械手概况
工业机械手是人类创造的-种机器，更是人类创造的-项伟大奇迹，其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的.我国的工业机械手是从80年代"七五"科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过"七五"，"八五"科技攻关，目前已经基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，控制系统硬件和软件设计技术，运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆，孤焊，点焊，装配，搬运等机器人，其中有130多台喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，孤焊机器人已经应用在汽车制造厂的焊装线上。