单臂回转式机械手设计

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单臂回转式机械手设计转运动将其送回工位 Ⅰ， 实现了工件的返回 。如图 1
所示 ，工位 Ⅰ 是装卸工位 ， 工位 Ⅱ～Ⅵ 是加工工位 ， 分
别实现工序 1 ～5 的全部加工内容 。工位 Ⅶ 是等待工
位 ，机械手在这里抓取随行夹具和工件 ， 送回工位 Ⅰ，
以实现工件和随行夹具的返回 。在工位 Ⅰ， 由人工从
随行夹具上卸下已加工工件 ， 安装待加工工件 。在机
床底座上安装有步伐式棘爪输送机构 ， 它推动随行夹
具和工件 ，实现工件在工位 Ⅰ～Ⅶ 之间的传送并保证
准确到位 。
1 机械手的总体方案设计
该机械手要完成的任务是将工件连同随行夹具由
工位 Ⅶ 送回工位 Ⅰ 。要求机械手刚性好 、 结构简单紧
凑 、 具有较高的抓取 、 定位精度 。
1 . 1 机械手基本形式的选择
常见的工业机械手根据手臂的动作形态 ， 按坐标
形式大致可以分为以下 4 种 : ( 1 ) 直角坐标型机械手 ;
( 2 )圆柱坐标型机械手 ; ( 3 ) 球坐标 ( 极坐标 ) 型机械
手 ; ( 4 )多关节型机械手 。其中圆柱坐标型机械手结
构简单紧凑 ，定位精度较高 ， 占地面积小 ， 能够较容易
地实现凸轮轴加工机床的运动要求 。因此 ， 所设计的
机械手采用圆柱坐标式 。
在圆柱坐标系中实现空间定位需 3 个参数 r 、 θ 、 z ，