RV减速器的动力学模型与固有频率研究_刘继岩

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RV减速器的动力学模型与固有频率研究刘继岩 减速器具有传动比大、 体
积孝 传动效率高、 扭转刚度大、 承载能力强和抗冲
击性好等特点， 被广泛使用于机器人。有关 RV 减
速器静态方面的研究
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已有很多， 但由于机器人
对高定位精度和低振动水平的要求非常严格， 因此
还必须对 R V 减速器的动态特性进行研究， 将其振
动限制到很低的水平， 解决机器人的抖颤问题: 这
就提出了 RV 减速器的振动问题。 而 R V 减速器动
态特性方面的研究目前近于空白， 为此， 笔者在对
RV 减速器建模之后进行动力学分析， 获取了其频
率性质， 并进行了相关的分析研究。