含特殊结构机器人的运动学分析

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-种包含特殊结构机器人的运动学分析：带有混合铰接结构的特殊机器人运动学分析不能简单的用D-H法分析，因而本文提出了齐次坐标法来解决该问题。该法以齐次变换理论作为基矗首先，用闭链理论对特殊的结构进行运动特性分析；然后，根据运动特性分析结果在每个主动关节处建立齐次坐标系来进行运动学分析；最后，在MATLAB平台中，利用运动学分析的结果来建立机器人模型，进行仿真实验，该实验得出的数据很好的验证了运动学分析的正确性。
关键词：混合铰接结构 齐次坐标 运动学分析 运动学仿真