上下料工业机器人结构设计及仿真研究_黄晨华

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上下料工业机器人结构设计及仿真研究黄晨华通用工业机器人-般有 6 个自由度，从而使末端操作器可
以在空间得到任意的位置和姿态， 然而在大多数情况下， 对于-
特定的工作，人们往往并不需要末端操作器实现任意和姿态， 这
时就需要设计专用机器人， 以减小工业机器人的自由度， 从而降
低机器人的成本和使机器人的控制变得更为简单和容易。 在机器
人的研究中， 对通用工业机器人的研究很多， 且大都专注于机器
人控制， 而对于专用机器人的结构研究则较少， 系统介绍了专用
机器人结构设计过程， 并设计了-种结构简单、 价格低廉的工业
机器人， 并用仿真的方法验证了设计的可行性。
2 机器人工作要求
某气液增压缸生产企业利用加工中心加工气液增压缸端盖
等零件， 为节省人力， 希望用机械手代替人工的上下料， 机器人从
毛坯存放处抓起毛坯， 放于加工中心工作台， 加工中心上的自动
夹具夹紧， 开始加工， 加工完毕后， 机器人从工作台上取出零件，
并放于零件存放处， 如图 1 所示。
3 机器人机构的型综合
3.1 机器人手腕型式的确定
机器人的手腕可保证机器人末端操作器能以正