桶装矿泉水码垛机械手

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桶装矿泉水码垛机械手摘要 3
1绪论 4
1.1机械手概述 4
1.2 机械手的组成 5
1.3 机械手的分类 8
1.4 国内外发展状况 10
2机械手的驱动方式、类型和参数 12
2.1 驱动方式选取 12
2.2 机械手类型的选取 13
2.3 机械手主要技术参数 15
3 手部和腕部结构设计 16
3.1 手部结构设计 16
3.2 机械手腕部结构设计 21
4 小臂和大臂结构设计 30
4.1 小臂结构设计 30
4.2 大臂的尺寸和机构设计 34
5 腰部和基座结构设计 40
5.1 腰部和基座的结构设计 40
5.2 回转支撑轴承的选取 40
5.3 力矩电机的选取 41
6运动仿真 44