喷涂机器人的结构设计【毕业设计全套资料】

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喷涂机器人的结构设计毕业设计全套资料、
目录
第1章绪论 1
1.1课题研究的目的及意义 1.2喷涂机器人国内外发展状况 1
1.2.1国外发展状况 1
1.2.2国内发展状况 2
1.3基本内容 3
1.3.1结构方案设想 3
1.3.2主要工作内容 4
第2章总体方案设计 5
2.1总体设计要求与技术指标 5
2.2自由度的分析 5
2.3坐标形式的选择 6
2.4主要结构参数的拟定 7
2.5腕部驱动方式的选择 8
2.6本章嗅 9
第3章腕部结构的设计 9
3.1旋转驱动机构及电机的选择 10
3.1.1腕部的驱动机构 10
3.1.2电机的选择计算 12
3.2 运动空间分析 15
3.3本章嗅 16
第4章直角坐标系统的设计 17
4.1直线驱动结构的介绍及选择 17
4.1.1直线驱动机构的介绍 17
4.1.2 驱动方式的选择 18
4.2Z轴运动系统的设计 19
4.2.1滚珠丝杠的选型计算 19
4.2.2伺服电机的选择 24
4.3X、Y向运动系统的设计 25
4.3.1导程的确定 25
4.3.2丝杠的选定与校核 25
4.3.3导轨的选择 25
4.4本章嗅 32
结论 32
参考文献 34