焊接机器人毕设(含装配图,开题报告,说明书)
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焊接机器人毕设(含装配图,开题报告,说明书)目 录
摘 要 I
Abstract II
第1章 引言 1
第2章 焊接机器人的总体方案 3
2.1 总体设计的思路 3
2.2 自由度和坐标系的选择 3
2.3 传动方案论证 4
2.4 焊接机器人的组成 6
2.4.1 执行机构 6
2.4.2 控制系统分类 8
2.5 焊接机器人的技术参数 8
2.6 本章嗅 8
第3章 腕部结构的设计及计算 10
3.1 腕部设计的基本要求 10
3.2 腕部结构及选择 10
3.2.1 典型的腕部结构 10
3.2.2 腕部结构和驱动结构的选择 10
3.3 腕部结构设计计算 11
3.3.1 腕部驱动力计算 11
3.3.2 腕部驱动液压缸的计算 11
3.4 液压缸盖螺钉的计算 12
3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 13
3.6 本章嗅 13
第4章 臂部结构的设计及计算 15
4.1 臂部设计的基本要求 15
4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 16
4.2.1 手臂的典型运动机构 16
4.2.2 手臂运动机构的选择 16
4.3 手臂直线运动的驱动力计算 17
4.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 17
4.3.2 手臂惯性力的计算 18
4.3.3 密封装置的摩擦阻力 18
4.4 液压缸工作压力和结构的确定 18
4.5活塞杆的计算校核 19
4.6 本章嗅 20
第5章 机身结构的设计及计算 21
5.1机身的整体设计 21
5.2机身回转机构的设计计算 22
5.3 机身升降机构的计算 23
5.3.1 手臂偏重力矩的计算 23
5.3.2 升降不自锁条件分析计算 24
5.3.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 24
5.4 轴承的选择分析 25
5.5 本章嗅 25
总结 26
致谢 27
参考文献 28
- 1HB 4384-1989 带R橡皮
- 2DL/T 5219-2014 架空输电线路基础设计技术规程
- 3铁路施工原材料作业指导书
- 4书架stl格式
- 5南延桥梁工程监理规划与实施细则
- 6CAD中国传统文化图案
- 7网架结构材料控制
- 8DB46/T 351-2016 近海旅游船服务规范
- 9公路(A20~A30)工程6标冬季施工设计方案
- 10脚手架搭设方案及措施
- 11减速机箱体
- 1211SG619-4 房屋建筑抗震加固(四) 砌体结构住宅抗震加固
- 13可研勘测设计大纲(施工汇总)
- 14某地产集团重庆项目市场调查报告
- 15GB/T 6609.25-2004 氧化铝化学分析方法和物理性能测定方法 松装密度的测定