升降平台液压同步控制的方法及应用

随着航空航天 、现代机械工程 、冶金机械 等的飞速 发展 ，对液压 同步控制技术 要求精 度和稳定性 越来越高 。以升降平 台为例 ，机 身的四个升 降液压缸 在升降时应 能达到很好的同步控制，否则可能造成对机身或液压油缸的破坏，甚至由于机身的不平而使平台整体结构造成严重的破坏。采用电液伺服同步控制系统逐渐代替传统的液压控制系统。电液伺服阀是实现电液伺服同步控制技术的关键控制器件。由于其较好的控制精度和稳定性，电液伺服阀已开始逐渐代替传统控制阀。

1 液压闭环伺服控制系统1.1工作原理设定值即输入信号决定了阀芯的先导压力等级。传感 器主要检测阀芯的位置 ，产生-个电控拈可以识别的反馈信号 ，电控系统通过输入信号和反馈信号之间的偏差来驱动电磁阀，进而改变先导压力，驱动主阀芯到正确的位置。(如图1)①集 成脉宽调制 。

采用 基于 集成的脉宽调制的 电液伺服阀来控制，-旦主阀芯到达所需位置，调制停 止 ，阀芯位置被锁定 。

1.2平台升降同步闭环控制系统液压 同步 闭环控制系统现在有很多实现 形式 ，根据 系统所需 要实现的 任务的不同，以及有多少被控执行元件、类型和结构 、安装与运行方向 、控制元件 的不 同会有很 多种 分类 。同等方式 ”和 主从方式”控制 方式是液压 同步 闭环 系统最经常使用的两种 。两种方式比较 ，采用同等方式 ”控制方式的液压 同步 闭环 系统就需要个执行元件 、检 测元件 、控制 元件 、反馈等之 间的关系严 格 匹配 ，才能获 得与采用 主 从方式”的控制系统同等高精度的同步输出，这样就加大 了机 械设备的实行难度 。

(1)同步闭环伺服控制系统的特点：①同步精 度高 。同步 闭环伺服 控制采用 伺服阀 控制 液压 同步 ，伺服 阀的 精度 高 ，响应快 。②组成复杂。由同步 闭环伺服控制组成的控制系统 ，此种伺服 阀组成复杂 ，造价高且抗污 染能力差 。

(2)同步闭环控制系统的形式分类 ，①按控制输出的不同，液压同步闭环控制分为 力同步 闭环控 制 、速度 同步闭环控 制和位 置同步闭环控制 三种形式 。②按被控 执行元件 的数量不 同 ，液压 同步 闭环控制 又有双执行元件和多执行元件同步闭环控 制之分 。③按被控执行元件的类型与结构 、安装形式 与运动方 向的不 同 ，可 以将液压 同步闭环控制分为液压缸同步闭环控制与液压马达 同步闭环控 制。由于液 压执行元 件的安装形式与运动方向对同步控制的性能有着直接的影响 ，因此 ，液压同步闭环控制又能细分成 卧式和立式两种 形式 。

1.3控制系统的特点由于各种控 制元 件间在结构及性能 上存在的差异，液压执行元件单作用液压缸与双作用液 压缸 的结 构及安装 方式 的不 同等原因造成 了相应控制形式 间都有 着各 自的鲜明特 点。 、(1)电液伺服阀控制，电液伺服阀控制：电液伺服阀是种高精度、高频响的电液控制元件，由它组成的液压同步闭环控制系统不仅具有较高的响应速度，而且同步控制精度高。电液伺服阀组成的液压同步闭环控制-般适用于高同步精度要求的各类主机。

(2)立式液压缸同步缸闭环控制，立式液压缸 同步缸 闭环控制就存在 因液压缸竖直安装导致的重力负载的作用，