一类新型的并联机构

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并联机构是由多个并行链构成的闭环运动系统 。并联机构具有以下优点 ：较高的刚度重量比；较高的载荷重量 比；误差小 ，精度高；易于将驱动电动机置于机座上 ，减小 了运动负荷 ，能够 高速运动 ；在位置求解上 ，并联机构反解容易；结构简单 ，拈化程度高。

如在轻工 、医药 、食品和电子等行业 的 自动化生产 线中，诸如 晶片粘片机 的焊头机构、晶园送进机构、SMT的 PCB的贴片机构等 ，焊头是两 自由度传动机构 ，如再采用多 自由度并联机构就显得没有必要 。

现将本人的 5项少 自由度并联机构专利介绍如下 ，这些机构都具有移动质量轻、高精度、高刚度、结构简单等优点 。

1 -类二自由度移动平面并联机构焊头是粘片机核心部件，其功能是将 晶园上 已切割分离的晶片吸起，传送并放置于载体(引线框架、PCB板等)上进行粘贴焊接 。在吸取与放置晶片的过程 中，要修稿 日期 ：2013-05-24作者简介：温兆麟(1974-)，男，湖南桃江人，副教授，广东拾千百十工程”培养对象，全国交通职业教育专业带头人。主要从事机构设计、创新设计等方面的研究工作。已在核心期刊上发表论文十多篇。编著四本 ，获得 国家发明专利与实用新型专利十二项。

28求焊头分别与晶园 、载体垂直 为此焊头机构属于两 自由度或三 自由度移动的传动机构 ，在此机构中.有-个或两个 电机安装在另-个 电机驱动的机构上 .安装在其上的电机的质量 占整个焊头运动质量的比例很大 ，因此焊头的运动惯量较大，为解决此问题的有效途径是 ：设计-种或-类焊头机构 ，使所有驱动电机都安装在 固定不动的机架上，同时又能实现两 自由度独立传动。

专利 1：如图 1所示 ，固定平 台 1由相互垂直的两个导轨所组成 。此两个导轨相互垂直是 由于焊头工作时在这两个方 向要求分别具有平移的运动 .如果移动由合成运动来完成则两个导轨也可以不垂直。连接板 6连接主动滑块 5与从动滑块 7，使主动滑块 5与从动滑块 7具有相同的运动 ，分别 由滑块 2、连杆 3和主动滑块 5、连接板 6、从动滑块 7、连杆 4、连杆 8所组成的运动支链连接固定平台 1与动平 台 9，运动支链 的结构不完全相 同.主动滑块 5、连接板 6、从动滑块 7、连杆 4、连杆 8安排在主要的运动方向或定位要求更严格的方 向。

连杆 4与连杆 8的长度相等，主动滑块 5与从动滑块 7之间的距离与动平 台 9的长度相等 ，这样 ，连杆 4、主动滑块 5、连接板 6、从动滑块 7、连杆 8与动平台 9构成-个平行四边形 ，当机构驱动滑块 2与主动滑块 5运动时，动平台作两维移动的二 自由度的运动。

本发明可应用于粘片机上。本发明有益效果是 ：吸头电机固定在机架上 ，通过驱动支链与固定平台相联接的移动副完成拾取与粘焊动作 ，减轻了运动质量 ，有利于提高焊头往返和改善动态性能 ，具有高精度 、高刚