基于DSP嵌入式系统的起重机碰撞预警系统

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图 2起重机碰撞预警系统软件设计结构图3.1环境感知层环境感知层的视觉传感器采用红外摄像机和彩色摄像机，其具有测量范围广，采集信息量大，成本较低，能够识别目标特征等优点。

3.2决策层决策层是通过分析环境感知层的输入信号来做出决策依据。

决策层包括信息集中处理平台和起重机碰撞预警控制拈两部分。信息集中处理平台是指用 DSP分析环境感知层信号及数据 ，通过 CAN总线将分析结果传送给起重机碰撞预警控制拈。

3.3执 行层执行层包括 LCD、声音图像预警和辅助制动起重机三个部分。

LCD用于显示摄像机采集并经决策层处理后得到的图像及起重机的实时速度。在声音图像预警这-部分中，通过决策层的 DSP分析其环境感知层信号及数据，确定起重机与障碍物之间的距离，并将该距离同设定的安全距离 L进行比较 ，如果小于安全距离 L，则会发出声音图像预警。若障碍物被移除，则声音图像预警将被解除，同时起重机继续正常工作 ；若障碍物始终未被移除，则声音图像预警将持续，当达到设定的最胁全距离 Lmm时，起重机碰撞预警拈将根据信息集中处理平台传送给它的信号启动辅助制动拈，从而及时地对起重机制动，有效地避免事故的发生。

4.结论由于嵌入式系统的软硬件具有可剪裁、可扩展等优点，使其具有较高 的目的性和针对性。本文采用 TMS32OF2812 DSP 内核和pC/OS-l-r操作系统进行嵌入式起重机碰撞预警系统开发具有成本低、实时性强的优势，同时，该系统除了能够满足本系统要求的功能之外，还可对其进-步开发，增加新功能。