机械手的基本知识_三_宋文骐

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机械手的基本知识三宋文骐第 四 章 机 械 手 的 结构 设 计 与 计算
因 为 手部
、
腕 部
、
臂部是 机械手 重 要 的组
成 部件
，
其 设 计的 好坏对 机械手 的 工 作机能 有
直 接的 影 响
。
这里 主 要 介 绍手部
、
腕 部和 臂 部
设计中的 几 个 问题
。
-
、
手 部




手部 的类型
手部 是 抓取 工 件 或操 持工 具 的 部件
，
手 部
上 直 接 与工 件或工具 接触 的 部分 叫手 指
，
手 指
的动作- 般是 开 闭
。
由于 抓取 的 方式 以及 工件的 材料
、
形状
、
大小
、
重 量
、
软 硬 和 表面状 况 等的 不 同
，
手 部
有多种类型
，
常见的 有下 列 几 种
，
如 图
-

所示


夹钳
，
利 用 夹 钳 的 开 闭来抓取 工 件
，
按其 结 构
又 可分为


两 指 和 多 指


回转 和 平 移


外卡 和
内卡的
。
是 目 前使用 最广泛 的 - 种
。

气吸 式
图 中







。
其 手 指 是 橡胶
吸 盘和 塑 料吸 盘
，
利 用真空 吸 气
、
负压 吸 气 或
其它 形 式 的 吸 气来 吸住 工 件
。
它 适 宜 抓 取 薄片
类工 件
。

磁 吸 式
图 中
 、


。
其 手 指是 电磁
铁 或永 久磁 铁
。
利用 磁 铁 的 磁 性来 吸住 铁磁 性
物 质的 工 件
。
它 适宜 抓取 滚动 轴承
，
汽 车 零
件
，
缝